Слова «стрелец», «стрельцы» существовали в русском языке очень давно и обозначали воинов, стреляющих из лука: «Приступи со все страны к граду Святослав, а наперед пешцы с топоры и огнем, а за ними копейницы и стрелцы и бысть брань та зла...» (Никоновская летопись, под 1219 годом). 

Но в 16 столетии это слово приобрело новое значение. Так на Руси стали звать воинов, которые были вооружены огнестрельным оружием, топором-бердышом и саблей. Стрельцы по сути дела стали первым войском в государстве Русском, построенном на постоянной основе, имевшем элементы регулярной профессиональной армии: пребывание стрельцов на службе и в мирное, и в военное время, получение ими постоянного жалованья, ведение боевой подготовки на современном уровне, единообразное вооружение воинских подразделений и обмундирование. 

Первые отряды стрельцов (3 тысячи человек) были сформированы в 1550 году царем Иваном Грозным. 

Такие отряды набирались из сельского и городского нетяглого населения (то есть людей, свободных от выплаты налогов). 

К концу 16-го века в России насчитывалось 20-25 тысяч воинов-стрельцов, к концу 17-го века их было уже 55 тысяч, включая около 23 тысяч стрельцов московских. 

По роду войск стрельцы из себя представляли по большей части пехоту (хотя имелись и конные подразделения стрельцов). По месту службы и условиям стрельцы подразделялись на московских (выборных) и городовых (то есть тех, кто служил в иных городах России). 

С введением полков «нового строя» (середина 17-го века) стрелецкое войско начало утрачивать свое значение. Окончательно оно было расформировано в 20-х годах 18-го столетия государем Петром I. 

Источник: expo-start.ru